Legolaes (I)

No es l'elf del Senyor dels Anells, més bé el que he estat fent en l'últim semestre. He sigut monitor de una assignatura sobre lego. Pero vàries aclaracions:

1. Un monitor no és el mestre, és una espècie de ajudant del mestre.
2. No sols es una assignatura de montar robotets en LEGO, sino que el més important es que els robots aconseguiren realitzar certes tasques que requeriren de un mínim de programació.

La assignatura en qüestió es diu: Introducció a la robòtica mòvil. I com el títol indica, es tracta de robots que poden canviar de posició, o siga, robots móvils. Es una gran diferència en robòtica, ja que en el cas contrari podem parlar de automatització industrial (fabriques i tal). 

Els robots lego poden ser molt didàctics pero en realitat son prou limitats. Molts dels algoritmes interessants en Intel·ligència Artificial no podrien executar-se en màquines tan poc potents com els xicotets processadors que tenen eixos robots. Pero clar, això no vol dir que no poden fer coses interessants. En realitat les pràctiques volien mostrar el que s'anomena paradigmes reactius.

Bàsicament el que diferencia aquest paradigma de altres (com el jeràrquic o el hibrid) es que el robot no "pensa", sino que simplement actua en resposta a diferents estímuls externs. Per exemple, un obstacle farà que el robot es desvie cap un costat per a evitar-lo. Un exemple podem vore'l a la figura següent (extret del llibre Introduction to AI Robotics):

En la ilustració podem vore com dins de cada robot tenim comportaments (behaviour) diferents. Cada comportament podria ser un conjunt de accions que possibilita que el robot faça una tasca determinada.

Un programa bàsic podria fer el següent:

1. Llig els sensors, així podem coneixer la distància fins als obstacles més pròxims.
2. Si la distància es menor que una distància màxima, el robot deuria de girar.
3. Si no, pot continuar fent el que estava fent.

Doncs bé. El primer projecte que els alumnes devien de fer era crear un robot que aconseguira jugar a "futbol" amb unes boles de diferents colors. Si la bola era del seu color, havia de portar-la fins a la porteria. I evidentment, havia de evitar atropellar al rival!

 

Alguns grups aconseguiren amb prou èxit crear un robot que fera gols en la porteria contraria. Altres grups pareix que tingueren més problemes. I es que els sensors de Lego son prou inexactes. Especialment la brúixola, que té interferències amb els móvils i la senyal de Wifi. 

La semana que vé parlaré del segon projecte.